得(de)力文具-碎紙機刀片檢測以及引導機械臂定位

1、許多(duō)刀片都是疊放在一起，視(shì)覺識别最上(shàng)面刀片的旋轉方向和(hé)中心位置。

2、機器(qì)臂抓取最上(shàng)面的刀片，放入另一個(gè)工位的鐵(tiě)柱上(shàng)進行(xíng)安裝， 鐵(tiě)柱的中心位置由視(shì)覺給出

3、這裏的難度主要是 很(hěn)多(duō)刀片疊在一起，從上(shàng)往下拍攝，所有(yǒu)刀片的尖刀都重疊在一起的，

通(tōng)過打光的處理(lǐ)，讓視(shì)覺隻拍到最上(shàng)面的一個(gè)刀片。